AI雙目避障:石頭T7 Pro 掃拖一體機器人體驗
2021年02月09日09:37

題記

科技發展日新月異,越來越多的新型智能家電進入了人們的家庭生活中,有效的緩解了家務壓力,提高了生活幸福感,掃地機器人就屬於這類家電,試想一下,上了一天班,回到家裡,看著滿地的灰塵,還得掃地拖地,太難了,這時候有一台掃地機器人,只需要手機點幾下或者喊一句,然後自己躺在沙發上刷劇/玩遊戲,掃地機器人就把家務給做了,這感覺太幸福了!

今天我就帶來石頭的旗艦級掃地機器人T7 Pro 使用體驗,分享給需要的朋友。

開箱&外觀細節

AI雙目避障—石頭T7 Pro 掃拖一體機器人體驗_新浪眾測
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AI雙目避障—石頭T7 Pro 掃拖一體機器人體驗_新浪眾測
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▲▲掃地機器人的包裝有兩層,外層是物流箱,內層是包裝箱。打開包裝箱就是全部的附件了,上層是防水墊,附贈可替換的濾網、電源線、拖布支架、使用說明書。

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▲▲下層則是掃地機器人本體以及充電底座,包裝的非常不錯,完全不用擔心暴力快遞的情況。

主機

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▲▲T7 Pro整體外觀顏色為純黑色,表麵類似於汽車的鋼琴烤漆鏡面處理,黑色中還透著星鑽效果,看著非常有質感,滿滿的科技範兒!純黑色外觀相比白色更加耐髒,長時間使用也能保持一個很好的觀感。

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▲▲頂部中心位置是重要的激光壓力傳感器和激光測距傳感器,凸起的平面做了拉絲處理,避免長時間使用出現刮痕情況,傳感器是可以上下按動的,可以檢測沙發和床沿情況幫助機器人作出正確的判斷。

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▲▲頂面的一側是三枚功能按鍵,像小房子的圖標是回充按鍵;中間的是開關機/清掃按鍵,長按開/關機,短按開始清掃;第三個是局部清掃按鍵,雖然是智能家居設備,但是實體的物理按鍵還是非常有必要的,家裡老人不會操作APP也可以通過點按功能按鍵完成家庭清掃工作,如果實在不會操作,也可以在手機APP端使用“設備共享”功能,讓自己的孩子在手機上進行掃地機器人設置,包括每天定時清掃,在App上幫忙查看耗材使用情況,提醒進行清理維護等。這在最近老年人手機無障礙操作的時事熱點下,這個尤為可貴。

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▲▲中央激光傳感器的另一側的蓋板可以打開,打開之後就可以看到集塵盒,集塵盒打開也很方便,加上附贈的濾網,總共兩個原裝濾網,後期耗材使用更加長久。旁邊是可收納式的小鳥刀,方便割斷滾輪毛刷上的頭髮等纏繞物。

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▲▲集塵盒和氣道接觸的位置有軟膠墊,儘可能的減少漏氣,保證了吸力轉化。

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▲▲集塵盒上方分別是WIFI指示燈,常亮連接正常,閃爍等待連接,熄滅未連接。還有一個掃地機系統重置插孔。

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▲▲側面是這次T7 Pro的重點升級配置,全新Reactive AI™雙目鏡頭,兩顆500萬像素的鏡頭,鏡頭旁邊還有紅外補光燈,這樣在暗光情況下也能做到障礙識別。

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▲▲掃地機的側面有沿牆傳感器和排風口。沿邊傳感器可以檢測踢腳線或者桌角來調整邊刷的速度,從而達到更好的清掃效果。

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▲▲鏡頭這一側是碰撞緩衝器,可動的範圍還是挺大的,可以在碰到障礙物時提供一定的緩衝空間,避免傷到傢俱或者傷到掃地機本身,底部還有一圈橡膠,避免試探性觸碰家居牆壁刮花掃地機的漆面。

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▲▲底面的結構就很複雜了,首先是圍繞邊緣的6枚懸崖傳感器,幫助T7 Pro判斷樓梯等斷崖地形和懸空脫困。

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▲▲前面是一個萬向輪,可以有效的進行方向調整和運行,萬向輪兩側是兩枚充電觸片,和充電底座連接進行充電。

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▲▲兩個主輪有一定的彈力,增加了壓力傳感器,幫助機器人更好的判斷路面情況。邊刷在一側,可以有效的將牆壁邊角的灰塵毛絮集中到主刷位置,相比於雙邊刷更不會將灰塵毛絮彈飛。

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▲▲T7 Pro 的主刷在上下的方向有一定的活動空間,也就是在不同的高度的地面都可以保證緊貼地面,從而更好的吸附表面的灰塵,主刷的拆卸很簡單,打開保護罩卡扣即可拿出,主刷由矽膠刮片和毛刷組成,毛刷的質地柔軟,而且非常濃密,這樣的設計保證了清掃的覆蓋率。

配件

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▲▲T7 Pro背後是外掛式電控水箱,容量為297ml,區別於其他品牌電控水箱的隔膜泵,T7 Pro採用了噴灑效果更好、壽命更長的蠕動泵,單次拖地面積為250m²。同時水箱的安裝也非常便捷,無需將掃地機翻倒即可完成水箱和拖布支架的拆卸。

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▲▲水箱的注水口採用矽膠蓋的設計,提高了密封性,也延長壽命,注水口內側還有高密度金屬濾網,防止不小心有大的顆粒物進入機器內部,造成出水口故障,雖然是一個小小的水箱,但是產品的細節之處依舊做的非常不錯。

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▲▲拖布支架和拖布是通過魔術貼粘合在一起,這樣使用完清洗也比較方便,而拖布支架和水箱的連接則是通過卡扣方式,也是無需翻倒掃地機即可拆裝。

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▲▲重點說下這個拖布支架,中心位置有個兩個恒壓彈簧,這樣的設計在進行拖地的時候有一個向下的壓力,增大拖布與地面的摩擦力,再配合超細纖維拖布,有效的清理地板表面的汙漬,提高清潔率。

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▲▲充電座背後採用了可收納式的設計,方便電源線收納,這樣充電座的放置更加美觀了。

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▲▲充電座和掃地機採用觸點的方式進行充電。

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▲▲附帶的防水墊通過卡扣的方式安裝在充電底座底部,如果家裡是木地板可以加裝一下,防止掃地機回充後濕潤的拖布長時間接觸木地板受潮發黴。

APP體驗

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▲▲T7 Pro支援「米家」和石頭自己的「Roborock」APP連接使用,「米家」連接也比較簡單,掃地機開機後,米家裡選擇添加新設備,自動掃瞄點擊即可連接成功,注意不支援5G WIFI,需要選擇2.4G。

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▲▲「Roborock」APP在應用商店搜索下載,打開後註冊一個賬戶,然後在主頁添加設備,掃瞄就可以看到設備,然後選擇家裡的 WIFI 網絡,注意同樣只能選擇2.4G WIFI,而且路由器+掃地機+手機三者距離不要太遠,否則會連接不成功。

連接成功之後,激活使用APP會彈出家裡是否有寵物,方便掃地機算法更好的區分避障。

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使用了石頭自家的APP依舊可以使用智能音箱控制,不限於米家了,支援小度音箱,天貓精靈,小愛音箱主流的三家。最近小米更新了米家APP,將之前小愛音箱的功能集成到了「米家」,我發現雖然米家未綁定掃地機,但是不用按照官方的步驟綁定掃地機即可使用小愛語音操控進行清掃操作。

功能方面相比於「米家」APP,石頭自家的APP的功能更加齊全一些,比如鏡頭實時查看功能。

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石頭APP的鏡頭功能預設是關閉的,開啟需要同時按下掃地機頂部的三枚實體按鍵3S物理開啟,同時,每次進入鏡頭內部都需要輸入圖形密碼解鎖,保證了隱私安全性。

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進入鏡頭實時查看的功能,你可以自由操控機器人的運行,還可以點擊地圖上房間的位置,定位查看,很適合外出查看家裡的安防情況以及寵物的情況,相比固定位置的鏡頭有了更多的靈活性。另外,實時視頻功能獲得德國萊茵TÜV隱私認證,視頻僅限實時查看,並不會存儲,更加保證個人隱私。

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「Roborock」APP內還支援地毯模式,也就是系統會自動識別地毯地面來提高吸力,從而更好的清潔。支援定時清掃,設置開始和結束的時間,選擇定時清掃的頻率,吸力以及水量,清掃位置等等。

地圖靈活規劃,清掃更自由

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首先第一次使用掃地機器人,最好跟隨機器人走一遍,防止家裡環境複雜困住掃地機,之後機器人會利用激光雷達將屋裡的平面圖掃瞄出來,分辨出哪兒裡是空曠區域,哪兒裡是障礙物,之後保存當前地圖。從上面第二張地圖可以看到,機器人掃瞄在地圖結束之後會在空曠區域進行之字形清掃。

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每個人的家居情況不一樣,石頭在APP里提供了很多種靈活的掃拖模式,你可以將屋裡進行劃塊分別清掃,比如客廳經常有人活動就比較髒,所以設置大吸力,加大水量拖地;而臥室是木地板,灰塵不會太多,就可以使用標準清掃壓力,小水量拖地。

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如果家裡來客人了,或者看到家裡有個區域比較髒,可以在APP單獨選中這個區域進行劃區清掃拖地。像我家,餐廳的餐桌已經佔據了很大部分區域,留下的空白區域比較少,所以我就在這個區域設置電子虛擬牆,防止機器人進入這個區域對餐桌腿產生磕碰;衛生間地面經常會有一些水,所以我就在衛生間門口設置虛擬牆,不清掃這個區域;陽台和客廳連接處有推拉門卡槽,而且有一定的高度差,機器人容易卡住,所以這個區域也設置了虛擬牆。

總體來講,石頭的地圖管理已經發展到4.0版本了,清掃規劃非常靈活,能夠很好的適應不同家庭的複雜環境,所以完全不用擔心這個問題。

AI 雙目避障更聰明!

現在市面上在售的掃地機器人的路徑規劃主要分為激光導航、視覺導航、視覺+激光導航幾大類,通過激光雷達全局掃瞄獲取環境信息並且建圖,或者利用視覺識別周圍環境建圖然後再利用自研的算法解決清掃過程中的路徑規劃問題。

激光導航版的掃地機器人利用機器上方凸起的激光雷達掃瞄四周家居情況,通過高速旋轉發射激光,再通過激光發射後觸及障礙物反射回來的時間判斷自己和障礙物之間的距離,從而判斷相對位置,實現定位。在隨機器行走時不斷掃瞄四周環境最終建立房間平面圖,依靠各類傳感器傳來的數據,通過算法智能規劃清掃路徑。機器算法依靠各類傳感器參數計算完成智能靈活避障功能。

視覺導航的掃地機器人是通過鏡頭來實現定位的。搭載這種定位系統的掃地機器人正面會有一個鏡頭,通過複雜的算法讓機器人能夠通過感知由亮度不同的光點組成的光學圖像來進行定位。這些光學影像從不同的角度看起來是各不相同的,通過不斷收集這些圖像信息,機器人可以在自身構建的地圖上進行定位,從而知道哪些位置已經掃過、哪些地方需要清潔。這種掃地機器人取消了頂部凸起的激光雷達所以可以做的很輕薄,更容易清掃一些空間較窄的區域。

這兩種導航算法都會有一個問題,也就是對於低於掃地機器人或者過小的物體會造成盲區,進而不能正確識別,比如拖鞋、掉在地上的數據線、狗狗的排泄物,所以最好的解決方案就是激光+視覺導航方式,也就是T7 Pro搭載的導航技術,下面我們一起來看看。

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石頭T7 Pro相比於前代機型除了已有的LDS激光雷達測距傳感器,還增加了AI雙目視覺避障功能,雙目立體視覺避障,效果提升明顯,將無人機和自動駕駛的前沿科技運用到掃地機器人的避障上,兩顆500W像素鏡頭,有效的獲取地面物體的三維信息、距離信息、同時為了應對桌下沙發底部的暗光環境還增加了紅外補光燈,進一步提升了識別效果。

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T7 Pro的路徑規劃方案採用的RR mason 7.0 3D 算法系統,優化了Z字形算法,減少重複清掃, 提高清掃效率。有了好的算法還得有更強的處理核心,這次石頭T7 Pro搭載了高通APQ8053 異構8核Cortex A53 處理器,這個型號大家可能陌生,其實就是手機上的一代神USnapdragon625定製版本,強大的處理核心幫助掃地機更好的建圖、規劃、避障、脫困,使得T7 Pro變得更加聰明。

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這次T7 Pro還在鏡頭上加裝了紅外補光燈,暗光環境下也可以清楚的識別物體,從而達到更好的避障效果。

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實際的使用中來一個極端情況下的模擬測試,從視頻中可以看到,T7 Pro可以準確的判斷障礙物,並且保持距離圍繞障礙物進行掃地拖地,絲毫不會碰到障礙物,AI雙目避障穩得很!之前看到說石頭的避障能力不行,應該是沒有設置好的緣故吧。

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如果打開鏡頭裡實時照片的功能,除了Reactive AI™本身能夠識別障礙物的類型,T7 Pro還可以記錄障礙物的實時照片,並在地圖上做標記,比如上圖的數據線和運動鞋能夠準確的識別,而且在物體距離掃地機器人較遠的位置就可以提前識別,進而提早規劃清掃線路。

總體的體驗下來,T7 Pro的AI雙目避障效果非常不錯,再也不用擔心掃地機在家裡橫衝直撞了,有寵物的家庭也不用擔心掃地機拖著狗屎滿屋跑了,作為一個掃地機首先看得清,才能掃得淨。下面看掃地的情況。

掃拖體驗,掃得全,拖得淨

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首先掃地機的初次使用會在家裡走一圈,掃瞄出平面圖,然後識別出空曠的區域,之後會在空曠區域進行之字形線路清掃。T7 Pro採用了全新的無刷風機,性能更加強勁,優化了直線風道設計,使得轉化率更高,Max模式下風機吸力體提升至2500Pa,可以很輕鬆的吸附地板縫隙拖把掃不到的灰塵,同時浮動式的主刷可以在不同高度的地面都能做到完美貼合,保證了吸附效率,提高清潔率。

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經常做家居打掃的人都應該知道,沙發下面一般都很難打掃,所以平時拖地就沒管過,時間長就累積了很多灰塵毛絮,有了掃地機可以很輕鬆的應對這個問題,沙發下面也被清理乾淨了,這些灰塵大概有一年了吧,還是挺多的,清掃時的吸力是標準模式,可以看到清掃的效果還是非常不錯的,沒有毛絮灰塵顆粒的殘留。

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為了做測試,我試了家裡常見的瓜子殼和花生殼,(當然這是極端情況了,應該沒人會直接嗑瓜子殼丟在地上的,頂多會有小孩子漏在地上一兩顆。)可以看到T7 Pro在標準模式下就可以瓜子殼以及碎屑吸附乾淨,同時對於大顆粒的花生殼,也能清潔乾淨。

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T7 Pro的邊刷配合側面的沿牆傳感器可以實現動態調速,在系統檢測到桌腿邊角或者踢腳線時會動態調速將牆角縫隙中的灰塵打出來,然後主刷吸附走,掃的全,掃得乾淨!

清掃功能,畢竟T7 Pro是旗艦級別的掃地機器人了,清掃的效果可以完全放心。

電控水箱拖地更隨心

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這次T7 Pro採用的蠕動泵式電控水箱,容量為297ml,相比於其他品牌電控水箱的隔膜泵,噴灑效果更好、壽命更長的,單次拖地面積為250m²。同時水箱的安裝也非常便捷,無需將掃地機翻倒即可完成水箱和拖布支架的拆卸。水量總共有四檔可選,適合木地板/瓷磚/大理石等不同的地面情況,搭配靈活的地圖規劃,可以很好的完成拖地任務。

不知道其他家的情況,我家是進門換鞋子的,客人來換上客用拖鞋,家裡地面也是看到髒了就會拖一下,所以家裡不會太髒,基本上拖地主要以灰塵毛絮為主,不會真的有人把醬油/果汁灑在地板上,然後操作掃地機去拖地?不會吧不會吧不會吧?這得多懶啊?這得多傷機器啊,塵盒濾網這得多難清理,心疼機器。

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我在使用清潔客廳的磁磚地面時一般用的是中水量就夠了(太髒的話會加大水量),這樣拖完之後不會留下很明顯的水印痕跡,配合T7 Pro的恒壓彈簧設計的拖布支架,也可以很好的將地板上的頑固汙漬清理掉。另外,使用過程中觀察過地面,沒有出現噴水不均勻的情況。

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拖地功能配合地圖4.0升級規劃功能,針對客廳/臥室等不同的地面情況設置不同的吸力/水量,這樣清掃起來更加靈活,有了針對性,自然清潔的足夠乾淨。

其他功能體驗

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AI雙目避障—石頭T7 Pro 掃拖一體機器人體驗_新浪眾測

首先工作的噪音情況,掃地機有輕柔/安靜/標準/強力/MAX五檔工作模式,每個檔位的噪音各不相同,本身石頭對於掃地機做過消噪處理,40分貝的環境噪音下,測試了常用的標準模式下噪音為57.5分貝,MAX模式為66.9分貝,我個人還是能接受的。

掃地機的操作方面,系統提示音覆蓋的非常全面,清理塵盒,更換拖布支架掃地機都有系統提聲音,拿出拖布支架,APP內也有相關的提示,防呆設計方面做的挺好。

AI雙目避障—石頭T7 Pro 掃拖一體機器人體驗_新浪眾測
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​掃地機器人的清理也比較簡單,塵盒和濾網都可以水洗,清洗晾乾即可使用。水箱加水/清洗拖布打開卡扣就行了,不用像有些品牌的需要將掃地機倒置。另外,「Roborock」APP內會有耗材和維護選擇,其他不用看,著重看下傳感器清理,正面AI雙目、側面沿邊傳感器、底部六個懸崖傳感器需要定期擦拭一下,這個直接影響到掃地機的識別。

總結

經過一個月的使用,個人對於T7 Pro的體驗還是非常滿意的,無論是實際操作使用還是掃拖功能體驗都做到了業界領先的水平。對於大多數家庭來講,掃地機器人的加入可以極大的提升了生活幸福感,推薦!

最後使用中的一點小遺憾,我沒有具體精確測試過,不知道算不算問題哈,後置式的出風口如果家裡地面較髒的話可能會將沒掃到地面上的灰塵毛絮吹起來,造成二次汙染,不過後置出風口也是目前掃地機的現狀,還是期待石頭後續產品能夠不斷打磨,細節方面越來越好!

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